De geschiedenis van de DAF gaat ruim een halve eeuw terug. Nadat Hub van Doorne de Variomatic uitvond (bijnaam: Het Pientere Pookje), besloot hij in 1953 ook personenwagens te gaan bouwen, om de Variomatic daadwerkelijk te kunnen gebruiken. Volgens de Van Doornes moest het een klein autootje worden. Ingenieur Van Brugghen kreeg de technische leiding van het project.
In februari 1958 toonde DAF de wereld een volwaardige, fraaie 4 à 5 persoonsauto met automatische transmissie, de beroemde Variomatic, en met een zelf ontwikkelde 2-cilinder 4-taktmotor. De Variomatic was een continu variabele transmissie met twee rubberen riemen die tussen twee schijven traploos nieuwe overbrengingsverhoudingen realiseert. Het was de eerste continu variabele transmissie voor auto's die ooit in productie werd genomen.
De DAF 600 in 1959 was de eerste auto. Bij de presentatie op de AutoRAI was de auto nog niet helemaal productierijp maar toch werden er al 4000 orders geplaatst. De opvolger van de 600, de DAF 750 uit 1961, kreeg een zwaardere motor omdat 22 pk toch wel erg mager was.
Naast de 750 werd in 1961 het type DAF Daffodil gepresenteerd. De auto werd in 1963 en 1966 lichtjes bijgewerkt; de modellen kregen de typenummers DAF 31 respectievelijk DAF 32, maar werden bij hun introductie eveneens Daffodil genoemd. Bij de DAF 33 (1967) werd hiervan afgestapt.
DAF kampte met een productietekort en wilde een nieuwe fabriek bouwen. Omdat het Nederlandse Limburg kampte met een grote werkloosheid doordat de Nederlandse overheid net De Staatsmijnen had gesloten besloot de overheid DAF een grote subsidie toe te kennen wanneer het bedrijf de nieuwe fabriek in Limburg zou laten bouwen. DAF besloot in te gaan op dit aanbod en vestigde een nieuwe fabriek in Born (Nederland). Aanvankelijk zou hier alleen het nieuwe type, de 44 en 55, gebouwd worden. Later zou de complete autoproductie in Born gaan plaatsvinden.
Hoewel DAF aanvankelijk goed ontvangen werd, hadden de auto's van DAF gedurende hun gehele bestaan te maken met een imagoprobleem, dat pas jaren later, toen DAF al geen auto's meer maakte, verbeterde.